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气动助力机械手的平衡调校

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气动助力机械手的平衡调校

发布日期:2019-03-07 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

气 动 助 力 机 械 手 的 平 衡 调 校

 助力机械手.jpg

助力机械手的形式有很多,气动助力机械手作为助力机械手的一种,可进行大量往复单调的运动即实现高精度定位的工作旦。大部分助力机械手都会用到平行四连杆,平行四连杆机构在机械手中,不但起到支撑臂的作用,而且还起比例放大的作用。
    气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成,如图1所示。固定立柱对机械手起支撑固定作用,旋转关节带动旋转立柱实现机械手在水平面内约360度旋转,俯仰机构实现工件从水平到垂直之间任意姿态的变换,气缸为助力机械手提供平衡助力,真空夹具上安装有真空发生器和真空吸盘,用于吸附工件。
    助力机械手根据负载端等效力臂的长短,存在最长等效力臂和最短等效力臂。对助力机械手进行平衡调校时,不论空载平衡调校还是负载平衡调校,助力助力机械手都需处于最短等效力臂位置状态。空载时,通过空载气控调压阀调制信号气压,使得气缸端与负载端(不带重物)处于受力平衡状态

助力机械手在最短等效力臂处进行平衡调校时的平衡信号气压,是助力机械手负载端臂在所有可能位置中能实现平衡的最小气压,负载端臂在其他任何位置的反馈气压方都比此基准信号气压大。

 


本文网址:http://www.macbook24.com/news/820.html

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