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助力机械手腰座结构设计的基本原则

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助力机械手腰座结构设计的基本原则

发布日期:2019-01-21 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

助力机械手腰座结构设计的基本原则

助力机械手

助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器,他有多个自由度可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。那么助力机械手腰座结构设计有哪些要求呢
    助力机械手的腰座,就是圆柱助力机械手、球坐标助力机械手及关节型助力机械手的回转基座。它是助力机械手的第一个回转关节,助力机械手的运动部分全部安装在上,它承受了助力机械手的全部重量。在设计助力机械手腰座结构时,要注意以下设计原则:
    1、腰座要有足够大的安装基面,以保证助力机械手在工作时整体安装的稳定性

2、腰座要承受助力机械手全部的重量和载荷因此,助力机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度,以保证其承载能力
    3、助力机械手的腰座是助力机械手的第一个回转关节,它对助力机械手末端的运动精度影响最大,在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证
    4、腰部的回转运动要有相应的驱动装置,它包括驱动器(电动、液压及气动)及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器以及制动器
    5、腰部结构要便于安装、调整。腰部与助力机械手的手臂的联结要有可靠的定位基准面,以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构,用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙
    6、为了减轻助力机械手运动部分的惯,提高助力机械手的控制精度,一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成,而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。

 


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